T70 农机作业仿真 · ROS_DOMAIN_ID=
78
理想定位 / 自行车模型 / 三点悬挂机具
田块边界
作业段（落犁）
合沟趟
倒车段
转场段（提犁/掉头）
控制器跟踪轨迹
gnss_odom 实际轨迹
退出路径
耕痕
T70 农机作业仿真器
web sim ⇄ foxglove_bridge ⇄ sxn_tracking_ctrl
ROS 连接
未连接
连接 bridge
仿真
实车
需先启动 foxglove_bridge（scripts/run_bridge.sh），子协议 foxglove.sdk.v1
卫星底图
纬度
经度
半径 m
层级
加载底图
未加载
影像源 Esri World Imagery（WGS-84，与 RTK 同基准，无 GCJ-02 偏移）。农场坐标为近似值，可直接改。
田块与规划
宽 m
长 m
机具
多铧犁（单向铧式犁·固定偏置）
旋耕机（居中·PTO 驱动）
行距 m
机具偏置
角度 °
作业幅
地头 m
转弯 R
跨行数
转向点
延伸 m
采样 m
入土引导
并段
半 Y 掉头 (Dubins)
外圈数
顺序
开墒·外翻（两边向中间）
合墒·内翻（中间向两边）
无空跑（哈密顿路径）
蛇形隔行（F2C Snake）
套耕分组（F2C Spiral）
依序相邻（F2C Boustrophedon）
turn_skip 贪心 (C++ 原版)
墒宽/趟
合沟
K型
返程
耕完即停（推荐）
沿地头绕回
直穿田块 (C++ 原版)
文字涂装
生成规划
下发路线
—
退出路径
画退出路径
撤销
清除
未绘制
在地面上点选途经点，直角自动倒圆到转弯半径。起点自动接在作业路线末端， 整段按提犁下发。
作业控制
起点 ID
启动作业
停止规划
结束
调用 /simu_planning_ctrl_srv，cmd = 状态×10000 (+起点ID)。启动 = INIT(2) → 20000。
视图
自由模式：左键拖动旋转 · 右键拖动平移 · 滚轮缩放
跟随视角
自由(鼠标)
俯视
车辆复位
转场线：显示
清除耕痕